Roman Głogulski特斯拉无疑是电动车和自动驾驶技术领域的领导者。作为少数几家尝试只使用摄像头构建自动驾驶汽车的汽车制造商之一，该公司一直是先驱和标杆。然而，随着2023年5月份的到来，Model S和Model X车型通过HW4.0的更新再次开始使用雷达。
早在2016年，当特斯拉首次宣布其车辆拥有完全自动驾驶所需的所有设备时，它使用了八个摄像头和一个雷达。然而，随着时间的推移，特斯拉与雷达的关系恶化，2021年，特斯拉决定放弃雷达并停止使用该传感器。雷达首先从Model 3和Model Y的生产中移除，接着于2022年从Model S和Model X车型中移除。通过网络传输的软件更新逐渐使旧车型的雷达功能失效。在2023年，特斯拉的技术人员甚至开始在某些Model S车辆中取消雷达的功能。没有雷达的车辆的功能保持不变，仍然具备自适应巡航控制和车道保持辅助等相同的ADAS功能。
2022年，联邦通信委员会发布的文件证实特斯拉正在研发一种新的雷达。人们纷纷猜测，这种新雷达将使用Arbe公司的芯片，根据IDTechEx的报告“2024-2044年的汽车雷达：预测，技术，应用”中进行的测试，该公司拥有最先进的汽车雷达技术之一。这一信息来源于论坛上的用户帖子，他们分享了在雷达部分指出了“Phoenix”这个名称的车辆配置详细信息，而“Phoenix”也是Arbe演示雷达的名称。这与两家公司之前的合作为特斯拉的雷达可能确实使用了Arbe的芯片提供了有力的证据。
此外，IDTechEx认为根据可用的雷达图像，特斯拉也可能使用来自供应商如NXP，德州仪器，英飞凌或其他重要次级供应商的现有芯片开发了自己的雷达。这与特斯拉的激进技术整合战略是一致的。
HW4于2023年初在Model S和Model X上推出，并在Model Y上进行了更新。除了雷达之外，主要变化包括具备更宽视野和更高分辨率的新一组前置摄像头，新的B柱和C柱摄像头，以及一台全新、更强大的ADAS计算机，具备144 TOPS的计算能力和冗余的SoC。
雷达是一种功能强大的传感器，可以提供关于距离和相对速度的高度准确的数据。因此，在自适应巡航控制和紧急刹车等系统中，它至关重要。然而，与摄像头相比，雷达的成像质量明显较差，所以大多数系统会将两者的数据结合起来进行准确的物体识别。然而，IDTechEx的报告“2024-2044年的汽车雷达：预测，技术，应用”显示，新的雷达技术提供了改善性能的重大可能性。
特斯拉在2020年之前无法实现这些改进的性能，因为它依赖的旧模块的性能较弱。旧模块的性能差使系统容易出现“幽灵刹车”现象，即雷达误识别无辜物体，比如人孔盖，将其错误地分类为道路上的行人。这种错误识别会触发紧急刹车，却没有可见的原因。虽然这种情况很少见，但它可能会给驾驶员和乘客带来不愉快的体验，甚至降低用户对这项技术的信任。
为了提高整体系统性能，特斯拉在2020年进行了修订，通过去除雷达并使用先进的机器学习和人工智能来根据摄像头数据计算距离。然而，现代雷达的性能要比特斯拉在2016年使用的雷达好十倍以上，现在可以取得更好的结果。值得注意的是，唯一获得SAE Level 3自动驾驶认证的制造商是本田和奔驰，他们的汽车都使用了五个雷达。
在以往的雷达世代中，特斯拉在2016年可能使用的雷达的水平方向（方位角）的角度分辨率范围为5°到10°。相比之下，人眼的角度分辨率范围是0.005°到0.01°。这些雷达在垂直方向（俯仰角）上缺乏分辨率能力，使它们成为3D设备-距离、方位角和速度-所得到的结果模糊不清。而加上摄像头数据，足以确定车辆的距离及其对应的接近速度。然而，对于雷达来说，诸如车辆停在桥下或隧道入口等情况是难以解释的。
现代雷达的性能有了显著的提升。IDTechEx的报告“2024-2044年的汽车雷达：预测，技术，应用”解释了技术、设计和半导体的演进是如何实现这种性能提升的。借助这些新技术，现代汽车雷达现在可以在水平方向上实现低于0.1°的角度分辨率。加上摄像头数据，道路上的物体现在可以被有效地识别，即使在恶劣条件下，如大雨或车辆停在桥下。
常见问题解答
1. 哪些特斯拉车型重新开始使用雷达？
– 自2023年5月起，Model S和Model X重新开始使用雷达。
2. 特斯拉何时决定停止使用雷达？
– 特斯拉在2021年决定放弃雷达并停止使用该传感器。
3. HW4.0更新引入了哪些变化？
– 除了雷达的回归，还推出了一组具备更宽视野和更高分辨率的新前置摄像头、新的B柱和C柱摄像头，以及一台全新、更强大的ADAS计算机。
4. 雷达在汽车中为什么很重要？
– 雷达提供了关于距离和相对速度的高度准确的数据，这在自适应巡航控制和紧急刹车等系统中至关重要。
5. 特斯拉为什么决定再次使用雷达？
– 特斯拉以前使用的旧模块性能较差，导致出现“幽灵刹车”的现象。现代雷达提供了显著更好的性能。
6. 现代雷达与以前的世代相比有何改进？
– 现代雷达性能明显提升，可以在方位角方向实现低于0.1°的角度分辨率。这使得即使在恶劣条件下，如大雨或车辆停在桥下，道路上的物体仍然可以被有效地识别。
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